Planification de mouvement pour tiges élastiques
- Roussel, Olivier (2015)
Thèse de doctorat
- Type de document
- Thèse de doctorat
- Diffusion
- Accès libre
- Titre
- Planification de mouvement pour tiges élastiques
- Auteur
- Roussel, Olivier
- Directeur de thèse
- Taïx, Michel
- Date de soutenance
- 2015-10-05
- École doctorale
- Systèmes
- Structure de recherche
- Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes (LAAS) - CNRS
- Discipline
- Robotique
- Sujet
- Informatique
- Résumé en français
- Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiques.
- Résumé en anglais
- The motion planning problem has been broadly studied in the case of articulated rigid body systems but so far few work have considered deformable bodies. In particular, elastic rods such as electric cables, hydraulic or pneumatic hoses, appear in many industrial contexts. Due to complex models and high number of degrees of freedom, the extension of motion planning methods to such bodies is a difficult problem. By taking advantage of the properties of static equilibrium configurations, this thesis presents several approaches to the motion planning problem for elastic rods.
- Numéro national de thèse
- 2015TOU30355
- Date de publication
- 2017-02-09T09:37:11
Citation bibliographique
Roussel, Olivier (2015), Planification de mouvement pour tiges élastiques [Thèse de doctorat]